在工业领域中，精密减速器作为核心零部件的关键组成部分，对于工业机器人的可靠、精确运行起着不可或缺的作用。减速器的种类繁多，包括谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV 减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器等。而在关节型机器人上大量应用的主要有两类减速器，即 RV 减速器和谐波减速器。
通常情况下，RV 减速器被安置在机座、大臂、肩部等重负载位置，主要用于 20 公斤以上的机器人关节；谐波减速器则放置在小臂、腕部或手部，适用于 20 公斤以下的机器人关节。另外，行星减速器一般在直角坐标机器人上发挥作用。
那么，这两类减速器的原理以及优劣势究竟是什么呢？谐波减速机主要由 “柔轮、波发生器、刚轮、轴承” 这四个基本部件构成。柔轮的外径稍小于刚轮的内径，一般来说，柔轮比刚轮少 2 个齿。波发生器呈椭圆型形状，这决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在椭圆中心的两个相对面上。在波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每顺时针旋转 180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转 1 个齿数差。在 180° 对称的两处，全部齿数的 30% 以上同时啮合，由此成就了其高转矩传送。
总之，了解谐波减速机与 RV 减速机的区别，有助于在不同的应用场景中选择合适的减速器，为工业机器人的高效运行提供有力保障。
